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人形机器人动作日趋丝滑：详解全身控制技术发展路线
本文深入解析人形机器人动作从僵硬到丝滑的核心技术——全身控制。文章详细介绍了ZMP用于稳定行走的基础阶段，以及HQP实现动态全身协调的进阶阶段，探讨了机器人如何通过整合腿、腰、手臂等部分的动力学，实现整体协作以适应复杂任务。全身控制的发展使机器人动作更自然、流畅，标志着控制技术从简单模拟向智能动态演进。
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