TAG:连续体机器人

哈工大团队研发交互感知连续体机器人系统（DS-MDCR），首创经自然腔道的微创内耳手术新范式。该系统通过双段连续体机构、内窥镜和力感知微针协同，在狭窄耳道内实现精准药物注射和采样，突破传统手术创伤大的局限。成果发表于《自然·通讯》，为内耳疾病治疗开辟精准干预新路径，有望推动治疗模式升级和早期干预发展。

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2026-05-02 12:41

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中山大学团队提出PTSS-ZND模型，结合神经常微分方程（NODE）的高效建模与预设时间同步稳定归零神经动力学（PTSS-ZND）的可靠控制，实现了连续体机器人的高精度预设时间控制。该方法仅需数十组数据即可训练模型，大幅提升数据效率，并确保所有运动维度在预设时间内同步收敛，具有严格的稳定性证明。研究成果发表于《IEEE Transactions on Robotics》，为医疗等高风险场景的机器人应用提供了新方案。

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2025-12-25 11:48

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上海交通大学团队研发出基于多路复用光纤的连续体机器人技术，通过将光纤同时作为驱动和感知元件，结合神经网络算法实现机器人全身接触力的实时感知。这项创新解决了柔性手术机器人在介入治疗中难以感知环境接触的难题，使机器人能够精准判断接触位置和力度，避免损伤人体组织，为微创手术提供了更安全、精准的技术支持。

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2025-11-01 18:51

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香港城市大学与合肥工业大学研究团队创新性地将卡尔曼滤波器应用于连续体机器人控制，通过混合模型驱动与数据驱动方法，成功解决了柔性机器人精准控制难题。该技术使连续体机器人在保持高度灵活性的同时，实现了末端毫米级精确定位，为微创手术和精密操作等应用场景提供了重要技术突破。

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2025-09-05 16:26

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