TAG:触觉强化学习
李飞飞首篇触觉论文：机器人实现盲摸麻将
李飞飞团队最新「触觉」论文T-Rex证明：机器人灵巧手必须依赖触觉模态。纯视觉方案在12项真实操作任务上平均仅35%成功率，移除触觉后降至42%。T-Rex以Mixture-of-Transformer-Experts + Cascaded Flow Matching架构，将触觉信号独立高速通路（20Hz+），实现96%翻书页、70%开锁等任务65%平均成功率。解决数据昂贵、频率失配、表征浅等问题，揭示触觉是灵巧手核心而非可有可无。
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