TAG:碰撞检测
机械臂如何自主避障抓取物体？四步拆解 MoveIt
本文以机械臂抓取水杯为例，拆解 MoveIt 实现避障抓取的核心流程：从逆运动学求解目标姿态，到在关节空间进行路径规划，再结合碰撞检测与轨迹处理，帮助读者理解机械臂如何安全、平滑地完成抓取任务。
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