TAG:影响函数
ATHENA将影响函数扩展到十亿参数VLA，实现313倍加速筛选高价值数据
具身智能进入数据Scaling时代，如何量化机器人示教轨迹价值成为关键。上海交大、同济大学等团队提出ATHENA框架，将影响函数扩展至十亿参数多任务VLA模型。通过Kronecker梯度压缩、随机截断加速Hessian逆和MII多任务交互机制，实现313倍加速（8054.6→25.7 GPU小时），从因果视角评估数据对下游任务成功率的影响。实验显示，筛选高价值数据后，模型用更少样本反而性能更优，为机器人数据curation提供可扩展新范式。
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