TAG:双足行走跑跳
人形机器人要像人一样走跑跳，腿部究竟要过几道关？
人形机器人腿部要实现像人一样走、跑、跳、跳舞，需跨越平衡控制、动态扭矩和仿生柔顺三大难关。本文以Menlo Research Asimov开源腿部系统为例，详解其在100天内以低于3万美元成本完成的突破，分析ZMP平衡、高扭矩关节、sim2real迁移及髋膝踝结构设计取舍，为人形机器人开发提供实用参考。
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