TAG:冗余机械臂
机器人零空间的直观理解
文章以“桌面投影”这一直观类比切入，解释机器人控制中的零空间概念，说明其本质是输入发生变化而输出保持不变。进一步结合7关节机械臂、雅可比矩阵与伪逆解，介绍零空间在冗余控制、姿态调整和任务优先级中的实际作用。
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